石头双目扫地机器人,“科技探索”版星空棋牌网站避障新方案!

@AnsonC@SEO@你试过闭上一只眼看周围的世界吗?

用一只眼睛看世界的时候,总感觉整个世界没有那么丰富了,却又说不上究竟少了什么;当睁开另一只眼时,你会觉得,这个世界才是你认识的那个世界。

@AnsonA@SEO@两只眼睛和一只眼睛看到的虽然都是二维的世界,却还是差了一个信息维度,这个信息维度由“视差”造成——视差会影响深度(景深),人的大脑通过分析视差可以得到深度信息,从而脑补出3D立体画面。

这也是随着视觉AI技术火起来后出现的单目视觉和双目视觉两类方案的本质区别。

@AnsonB@SEO@2020年,双目视觉方案辐射到扫地机器人领域,在推出基于沿用了四年的LDS激光雷达定位导航技术的扫地机器人新品“T7”后,石头科技(以下简称:石头)紧接着又发布了一款被定位到“科技创新”的“T7 Pro”,而后者,正是加入了双目视觉方案。

@AnsonB@SEO@这让石头变得有点不同,也让扫地机器人变得有点不同。

8cm以下的世界,需要一双眼睛

@AnsonA@SEO@当扫地机器人越过“随机碰撞”的鸿沟,标配了激光雷达和SLAM算法后,扫地机器人开始批量走入正在迅速城市化、缺少“家务劳力”的中国家庭。

在进入家庭后,扫地机器人却并未能如所有人期望那样自己扫地、擦地,仍会时不时地被插线板绊一下、被这个网线那个电线挂一下而被迫罢工。这是因为,设置在扫地机器人顶部的激光雷达无法识别近地空间中的杂物,毕竟,机器人不是人,设置在顶部凸起的大眼睛无法低头看路。

我们扫地机器人顶部的LDS单线激光雷达的探测范围在8~10cm高度内的空间,”Tommy告诉雷锋网。

如何实现8cm以下近地空间的避障就成了一个问题。

为了解决这一问题,现在市面上出现了诸多方案,诸如3D结构光、单目视觉、3D ToF等,石头在推出的首款扫地机器人产品——「米家扫地机器人」时也有加入超声波传感器来解决这一问题,不过,当时的超声波方案较为简单,由于获得的信号有限,探测到障碍物时,无法准确判别其大小位姿,故而无法较好的解决避障的问题。

“所以,我们想用一个技术方案来识别插线板、塑料袋这类会卡死扫地机器人的物品,并进行避障,”Tommy这样解释加入双目视觉方案的初衷。Tommy是石头科技的产品总监,参与了T7 Pro从立项到研发的全过程。

在选用双目方案前,石头调研了市面上可用于室内扫地机器人避障的技术,得出的结论是:

3D结构光和3D ToF缺少图像信息,识别能力有限;单目视觉由于缺少视差信息,空间感知能力不足;而ToF+单目视觉的方案则在成本上较为昂贵。双目视觉技术能够提供图像信息进行辅助避障的同时,也能通过视差信息补充深度信息。于是,石头最终敲定用双目视觉方案来为T7 Pro解决近地空间避障问题。

(责任编辑:星空棋牌网站)

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